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機械手整列玻璃品項目方案

返回列表 來源: 發布日期: 2018.11.20


設備概述

該設備是用於菲尼薩光電生產的部分型號的玻璃製品的自動整列。


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基於機器人與視覺圖像定位的整列係統

台達機器人結合歐姆龍業內強大的圖像處理算法,使得機器視覺檢測引導機器人進行抓取整列輕而易舉。

台達為新一代中等負載低成本的機器人

采用2公斤負載,重複定位精度0.01mm


檢測需求

          1、需抓取整列產品為精密電子元器件,尺寸2mm*3mm長方體
         2、取料盒自定義加工,目前為玻璃皿,但是底部不平,影響機械手抓取。
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說明:機器人與視覺係統結合,由視覺定位糾偏引導機器人進行產品的抓取,將產品擺放至標準料盤上。

           定位精度為0.1mm;夾具重量:2-3kg



視覺係


視覺引導係統:
1,強大的定位算法,PatMax和PatMax-REDLINE;Robotic vision簡易連接工具算法;
2,根據相機像素,可實現高定位精度引導。業內較多的應用是500W像素相機,針對高精度定位引導,可多個相機組合實現。




整機方案


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整機工藝流程

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定位抓取整列係統原理說明


一、係統工作原理:
係統標定:以機器人的基坐標係作為參考坐標係,視覺係統的標定和機器人同步;將放料盆分為四格,按次序抓取每一格中的產品。
⑵ 新產品的引入:一個新的產品來時,視覺係統定義好Pattern, 視覺係統為該工件定義了一個工件坐標係,並計算出工件上的各個固有特征點在該坐標係下的坐標. 同時,機器人示教出合適的抓取姿態,定義並存儲該的既定零位置。
⑶ 測量過程:通過外部傳送過來的工件型號信息,機器人控製視覺係統選擇和產品型號對應的檢測程序。通過攝像頭搜索識別出該工件上引入時定義的各個固有特征點,係統即可計算出其相對於示教位置的偏差矢量:(橫坐標偏移量、縱坐標偏移量、偏轉角度)。
二、係統檢測流程:
⑴ 產品傳送到預定位置後,PLC發到位信號給機器人,機器人通過以太網向視覺係統發送觸發拍照信號; 
⑵ 視覺係統接收到觸發信號後,拍攝圖像並進行圖像處理,計算出產品的坐標信息(橫坐標、縱坐標、偏轉角度); 
⑶ 視覺係統將產品的坐標信息(橫坐標偏移量、縱坐標偏移量、偏轉角度)通過以太網傳送給機器人; 
 機器人根據傳輸過來的產品位置偏移量信息,調整姿態抓取產品,放置到指定位置; 
 動作完成後,機器人回到待抓取點等待下一次動作。 


產品定位糾偏裝配


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視覺定位引導機器人軟件界麵

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設備外

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